"Аварийное рассогласование 4" - сбой измерительной системы из-за случайного скачкообразного наброса оцифровки в накопителях координаты.
Наиболее вероятная причина - очень шумный или очень слабый сигнал с датчиков. Смотрите проводку, экранировку кабелей от датчиков, качество контактов в цепи датчик - плата SB-0457M.