Здравствуйте.

Какие датчики установлены на станке? Какая у Вас версия математики? Алгоритм выхода в фиксированное правильный. Медленная езда в обратном положении - это или поиск нуль-метки для оптических датчиков, или поиск нулевой фазы для индуктивных датчиков.
Зарегистрируйтесь и укажите свой телефон, мы с Вами свяжемся.